株式会社Mujin（代表取締役CEO：滝野一征、以下Mujin）は、株式会社ヌカベ様（代表取締役社長：西田 慶太郎様、https://www.nukabe.co.jp/、以下ヌカベ様）とともに、群馬県の甘楽工場における、バラ積みされたナックルアーム粗材の加工ライン投入作業を、Mujinのロボット知能化技術を用いて自動化いたしました。
ヌカベ様は、エンジン部品加工、エアコン用コンプレッサー部品、エレクトロニクス部品、その他自動車用部品、建設機械用油圧部品などの製造販売を行われている企業です。
複雑な加工ライン投入作業をロボット一台に集約
今回自動化したのは、従来以下の流れで行っていた工程です。
1. バラ積み状態のナックルアーム粗材をピッキングし、コンベアへ投入（人手）
2. 粗材の表裏判定を行い、必要に応じて反転（専用機）
3. 粗材を加工ラインへ投入（ティーチングベースのロボット）
従来のティーチング（動作教示）ベースのロボットでは、バラ積み状態での粗材のピッキングが難しく、前工程で人手によるピッキング・コンベア上へ整列作業が発生しておりました。Mujinのロボット知能化技術を用いて、一連の流れを一台のロボットに集約することで、省人化・省スペース化を実現いたしました。
自動化の仕組み
本プロジェクトは、以下のように進められました。
| 項目 | 企業 | 詳細 |
| ロボット | ヌカベ様 | 所有の既存機を利用 |
| ロボットハンド・周辺設備 | ヌカベ様 | 設計・制作 Mujinも一部監修 |
| ロボット制御 | Mujin | |
| PLC制御 | ヌカベ様 | |
| ロボット立ち上げ | Mujin | |
| 流動確認 | ヌカベ様 | Mujinも遠隔からサポート |
Mujinは、主要9メーカーのロボットとの豊富な接続経験があるため、お客様が所有されている既存ロボットを利用した自動化も対応することができます。また導入企業様のプロジェクト体制に応じて、適切なサポートが可能な体制も整えています。
細かなロボット制御を実現
Mujinコントローラを既存のロボットに接続することで、モーションプランニング（動作計画）を用いてロボットを直接制御することになります。
こうしてロボットを「知能化」することで、ティーチングなく、リアルタイム動作生成を行うため、ロボットは従来難しかったバラ積み状態の粗材にも正確にアプローチをし、ピッキングが可能となります。またロボットの立ち上げも、ティーチングが不要のため短工期で実現が可能です。
今回はピッキングと加工ラインへの投入のみならず、粗材の表裏判定も合わせて行い、必要に応じての治具上での持ち替えもロボットで対応いたしました。
チョコ停を防止する多数の機能
止まらない設備を実現するため、チョコ停（※1）を防ぐ機能を様々盛り込んでいます。
・自動荷崩し
粗材同士が密接している場合や、箱の隅に位置している場合、ロボットが適切な把持姿勢を取ることができず、不安定な掴み方をせざるを得ないことがあります。その場合は自動で判断をし、一度箱内で安定した把持姿勢に取り直しを行った上で、次の工程に進みます。
・二個取り検知
粗材の形状から、二個取りが発生する場合があります。その場合にも自動で検知をし、次工程への誤搬送を防ぎます。
Mujinのバラ積みピッキング自動化について
Mujinは、様々な現場でバラ積みピッキングの自動化を実現してまいりました。ソリューションの詳細や特長については、以下をご参照ください。
https://www.mujin.co.jp/solution/fa/picking/
※1 チョコ停：生産設備のトラブルにより、短期間の停止が何度も繰り返し発生していること
【会社概要】
会社名：株式会社Mujin（Mujin, Inc.）
設立：2011年7月
代表取締役CEO：滝野一征
事業内容：産業用知能ロボットコントローラの開発・販売、知能ロボットソリューションの提供
URL：https://mujin.co.jp/
【本件に関するお問い合わせ】
株式会社Mujin 広報 石原
TEL：03-4577-7596
E-mail：media@mujin.co.jp
住所：〒135-0053 東京都江東区辰巳3-8-5