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MUJINの技術

MUJINのモーションプランニングAI


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ロボットを選ばない高速解析的逆運動学
(Inverse Kinematics)


従来はロボット毎にそれぞれその順運動学を解くプログラムを作成する事が必要で開発までに多くの時間がかかるのが当たり前でしたが、MUJINの運動学計算ライブラリは各ロボットの逆運動学方程式を解くために全ての例外ケースを考慮する最適なプログラムを生成する事が出来ます。今日までに世界中で1000以上のロボットに使用されてきたという脅威の実績を持っています。

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現実世界を考慮出来るモーションプランニング
(Motion Planning)


ロボットをティーチングせずに現実世界で動かすには、ただ動かせば良いというわけではありません。現実世界には必ずといっていいほど存在する障害物、関節リミット、特異点、動力学を考慮しながら目的地に到達できて初めて役に立ちます。MUJINの技術を応用する事でロボットを手作業で動かしながらその軌道を記録していた従来のマニュアルティーチング作業はもはや必要なくなります。

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小さな一歩に見えるがロボット界にとっては革新的な大きな一歩


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  • MUJINのティーチレス技術、モーションプランニングAIとは?

    ロボットは従来ティーチング(プログラミング)をしないと動かない、逆にいうとティーチングをされた動作を忠実に繰り返すのがロボットの定義とされてきました。 そういったティーチングしないと動かないロボットに対し、ロボット自身に動作を考えさせましょうというのがMUJINのティーチレス技術であるモーションプランニング技術です。人間にとっては当たり前のことがどうして大きな一歩なのか説明していきます。

  • ロボットと人間はどこが違う?

    普段我々人間にとっては普通に思えることでも、実は非常に高度な処理を行っていることが多々ありますが、動作はその一つです。
    たとえば皆さんに私が、目の前にあるカップを取ってくださいとお願いします。すると当然そのカップを掴めるでしょう。カップの手前に違うカップがあってもそれを避けて掴んでいるでしょう。 しかしそのカップをつかむ際に、皆様は自分の腕をどのように動かしてそれを取りに行ったかを覚えていますでしょうか? 肩の関節を20度上げて、肘を30度下げて、その状態で前方に20cm進んで、今掴む!とはまったく考えていなかったはずです。動作のことなんてまったく考えず無意識に行動していますよね。
    なぜなら人間は対象物が見えれば、つまり目標地がわかりさえすれば無意識に体を動作させることができるのです。

  • ロボットは無意識に動けない?

    しかしロボットは違います。基本的には事前に教えないと動けません。もう少し言いますと、例えカップが見えていても、目標地を指定されても、そこに行く動作が事前に教えられていなければ動かないのです。
    単純な動作をさせるだけでしたら、一度ティーチングを行い動作を覚えさせれば良いですが、位置決めされていない対象物に対して、3Dセンサー等を使って常に見て、動かすというのは、膨大な量の可能性がある動作を事前に教えないといけないため、現実的には非常に困難です。
    つまりロボットに教えるという事は「そこのカップを取ってください」というタスクを教えるのでなく、動作を教えないといけないため、ロボットを動かすにはロボットティーチングのプロが必要になるわけです。

  • 動作計画技術でロボットをより人間的に

    MUJINの動作計画技術がロボットに入れば、対象物が見えるか目標値を指定してもらえれば、人間のようにロボットが自動で干渉回避まで考慮して勝手に動作してくれるため、「より人間に近くなる」ことを可能にします。
    一見小さな一歩に見えますが、この人間に近い形でロボットを使えるということは、ロボットにとっては革新的なブレークスルーで、ティーチングの世界から抜け出せる大きな一歩なのです。
    ロボットが自分で見て動けるようになることで、ロボットが今まで行けなかった、莫大な需要がある物流、食品、自動車のピッキング領域に行けるようになるのです。

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人間によるティーチングでは実現不可能な動作も、動作計画技術で可能に


液体をこぼさずにこのスピードで搬送するのを、人間がプログラミングするのはほぼ不可能ですが、MUJINコントローラはこの動作を実現します。

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